Control i robotica

El ''robot evita-obstáculos'' es un robot móvil capaz de girar cuando detecta por contacto un obstáculo en su camino . El robot utiliza dos finales de carrera como sensores de contacto , cada uno de ellos controlando el grio de un motor .
Analiza el siguiente circuito de control del ''robot evita-obstáculo .
Si es posible ayudate de Crocodile para entender como opera el sistema .

Responde a las siguientes preguntas :

·¿Como funciona el robot al encenderlo (activación del interruptor ON/OFF de respuesta en marcha ) ?

Se enciende el motor derecho.

·¿Para qué sirven los finales de carrera ?

Para detectar la proximidad de los objetos.

·¿Qué ocurre ciamdp se activa el final de carrera de la derecha?

Cambia la ploralidad y va en sentido contrario por lo tanto pone en marcha el motor izquierdo.

·¿Qué ocurre cuando se activa el final de carrera de la izquierda ?

Cambia la ploralidad y va en sentido contrario por lo tanto pone en marcha el motor derecho.

Aplicacions del control automàtic : robots

L'ús de robots controlats mitjançant un programari sofisticat és essencial avui dia per a la indústria moderna. Cada cop hi ha més processos en què la intervenció humana esdevé massa arriscada o que exigeixen una precisió extrema .
Les centrals nuclears



L'enginyeria de precisió



L'exploració de l'espai



Els components d'un robot
El sistema mecànic .La seva missió es moure les diferents parts del robot en funció de les ordres rebudes del sistema de control . Podem diferenciar-ne diverses parts :
·Peces rígides anomenades baules.
·Articulacions . Elements que serveixen d'unió entre dues peces rígides.
·Actuadors . Elements que transmeten el moviment a les articulacions del robot . El moviment del robot es pot produir de maneres diverses :
-Sistemes pneumàtics . Utilizten l'aire comprimit .
-Sistemes elèctrics . Fan servir el corrent elèctric .
-Sistemes hidràulics . Utilitzen circuits d'aigua o d'oli.
·L'eina . És la part del robot que , finalment , s'encarrega de fer la feina . En una cadena de muntatge d'automòbils , per exemple , l'eina pot ser un tornavís , un soldador , una pistola de pintura...

Automatismes , robots i control per ordinador

·N'hi ha de ben senzills , com el mecanisme que obre la porta de l'ascensor quan arribem a la planta sol·licitada o que no ho són tant, si la porta és capaç de detectar el pas d'una persona.
·D'altres són més complexos , com ara les rentadores modernes que decideixen la quantitat d'aigua i detergent que han de fer servir segons la quantitat de roba que renten.

Activitats
1.··Pensa en els aparells que fas servir cada dia a casa , als mitjans de transport o a l'institut i decideix quins són autonomistes.
Mòbil
Cafetera
Microondes
Ascensor
Porter electronic
2.Indica quins dels autonomistes següents corresponen a sistemes de control de llaç obert , i quins són automatismes.
a) La porta d'un garatge que s'obre amb un comandament a distància i es tanca automàticament passats 60 segons . Obert

b) Una porta que es capaç de detectar la presencia d'un altre cotxe que entra i de mantenir-se oberta més temps si cal. Tancat

c) La cisterna automatica del baniy . Tancat

d) El contestador automatic d'un telèfon. Tancat

e) Un radiador elèctric amb termòstat incorporat. Obert

f) Un semàfor . Obert

Introducció al control de sistemes

Què és un robot ?
Un robot ha de captar informació del seu entorn i , en funció de les dades que rep , efectuar una acció com a resposta.

Algebra de Boole

L'àlgerba qie va crear el matematic amgles George Boole només consta de dos elements , que s'anomenen digits binaris o bits : el 0 i l'1. Boole no va arribar a saber mai les repercussions enormes de la seva álgebra . L'ècit rau en què:
1.Molt problemes tecnològics es poden traduir del nostre sistema numèric decimal a un sistema de dos nombres.
2.Podem identificar el dígits 0 i 1 amb dos estats físics diferents .
3.Les operacions booleanes de suma , multiplicació i negació es poden dur a terme fisicament amb circuits electronics , pneumatics , hidraulics , etc .

Circuits integrats

-Característiques dels circuits integrats
Els circuits integrat o microxips són circuits electrònics miniaturitzats als quals es poden acumular milers de components electrònics encapsulats , com ara transistors o díodes.
Els circuits integrats es caracteritzen perquè:
1.Duen a terme operacions lòguiques (<<pensen>>); són com les neurones del nostre cervell , que reben i envien impulsos elèctrics .
2.Tenen pius , que són els terminals dels diferents dispositius electrònics que duen integrats.
3.S'han d'alimentar amb tensió perquè funcionin.
4.Sidentifiquen amb un nombre gravat i amb una osca que permet diferenciar cada terminal.

Control d'un sistema domòtic

Quan hi ha gent a la casa pero lo de més esta tancat s'encen la llum i la calefacció .

Variables				Funcions
P	T	F	L	B	C
0	0	0	0	0	0
0	0	0	1	0	0
0	0	1	0	0	0
0	0	1	1	0	0
0	1	0	0	0	0
0	1	0	1	0	0
0	1	1	0	0	0
0	1	1	1	0	0
1	0	0	0	1	1
1	0	0	1	0	1
1	0	1	0	1	0
1	0	1	1	0	0
1	1	0	0	1	0
1	1	0	1	0	0
1	1	1	0	1	0